工业机气林商城为您发布动态信息：大家伙知道什么是工业机器人的自动控制系统吗？知道这个工业机器人的自动控制系统有哪几种吗？下面小编就给大家说说有哪些种类！

　　1、底层控制器

　　底层控制器作为控制系统的中心，其选择的适宜与否对整个系统来说非常重要，其性能直接影响了控制系统的牢靠性、数据处置速度、数据采集的实时性等。挪动机器人运转环境较恶劣，干扰源众多，对运动控制器的实时性和牢靠性请求较高，所以选择一种稳定牢靠地运动控制器至关重要，既要满足系统请求，又要具有良好的可扩展性和兼容性。

　　为完成机器人对外部设备的有效控制，底层控制器提供了相应的设备底层控制函数，这些控制函数能够直接访问机器人的硬件存放器来控制机器人的运转，而这些控制函数能够使得设备驱动程序不再依赖于详细硬件，所以，经过调用控制函数接口就能够完成对机器人的有效控制。

　　2、电气系统

　　在对轮式全向挪动机器人控制系统硬件停止选型以后，依据挪动工业机器人的硬件组成停止电气系统设计。挪动工业机器人的电气系统主要包括三个局部：主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路。

　　挪动机器人控制系统主电路经过PLC和继电器完成控制。即由继电器由线圈和辅助触点两局部组成。当线圈通电的时分，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

　　3、I／O配置段

　　I／O配置段包括I／O刷新周期（典型为4ms）和I／O数据映像区大小信息，经过软PLC编程系统的工程配置模块停止可视化配置，以顺应不同机器人应用程序对I／O设备的不同需求。其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I／O运用，末端执行器I／O链接到机器人手臂末端的衔接器上，保证其功用。

　　4、PLC程序

　　在底层控制器中，运用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，运用位置控制方式，控制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角；另外，运用扩展模仿量输出模块输出电压值，控制4个轮毅电机，驱动机器人运动。扫除硬件的要素外，程序的好坏直接决议着运动性能的高。因而程序的编写是整个设计中最为重要的环节之一。

以上均是工业机器人的自动控制系统这几个种类了，看懂了吗？

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