在耶鲁OpenHand项目就是以超前的设计和使用的工业机械手臂设计和建造，通过快速原型技术，以鼓励在机械五金更多的变化和创新的举措。

　　市售的工业机械手臂通常很昂贵，为特定平台定制，并且难以修改。试验替代末端执行器设计通常是不切实际的。这导致研究人员需要在软件中补偿内在和普遍的机械缺点，而不是允许软件和硬件研究进行共同演化。

　　该项目旨在建立一系列开源手工设计，并通过开源用户社区的贡献，为研究人员提供大量有用的设计修改和变化。

　　虽然快速原型制作的进步使得定制零件的制作变得越来越容易，但是必须进行设计选择以使工业机械手臂适合于重复功能使用，而不仅仅是设计原型。通过该项目开发的手被设计为简约和坚固，特别适用于非结构化环境中的迭代设计和操作。

　　发布的手部设计采用肌腱驱动的欠驱动手指。已经证明，欠驱动的手通过自适应地符合物体表面而不需要传感器或复杂的反馈系统来改善简单夹持器的通用性。这种设计范例将驱动和指状元件分开，从而实现更大程度的定制。

　　手指是通过称为混合沉积制造的工艺制造的，该工艺结合了树脂浇铸和3D打印，以创建多材料，整体结构。铸造弯曲接头和指垫增加了坚固性并最小化了所需的紧固件数量。

　　所述源CAD文件允许可变的配置，以允许用户快速改变功能参数（即链路长度，传动比）和制造参数（即壳的厚度，孔的尺寸），并具有这些变化使所有有关部件传播。看不懂的请联系小编+v：19946039726